Для обеспечения самоустанавливаемости многосателлитные планетарные механизмы создаются путем присоединения к односателлитному планетарному механизму групп нулевой подвижности. Согласно такому способу трехсателлитный планетарный механизм будет содержать в своей структуре следующие звенья: центральное (1) и опорное (8) колеса и две группы Ассура – двухзвенную (2-3) и четырехзвенную (4-5-6-7).
Обратимся к решению задачи кинетостатического исследования четырехзвенной группы нулевой подвижности (рисунок), состоящей из сателлитов 4 и 5 с одной кинематической парой p5 и двумя высшими парами p4, трехпарного звена 6 с тремя парами p5 и шатуна 7 с двумя парами p5.
Кинетостатика четырехзвенной группы
Заменим связи с другими звеньями механизма их реакциями: 
, 
, 
, 
, 
. Приложим внешние силы и моменты сил, действующие на систему: 
, 
, 
, 
, 
, 
. Для применения принципа Даламбера к определению реакций во всех кинематических парах данной группы найдем силы и моменты инерции: 
, где mi, 
– масса и ускорение центра тяжести i-го звена, i=4, 5, 6, 7. В силу пренебрежимой малости угловых ускорений звеньев моменты инерции Mi будут равны 0. В рассматриваемой системе звеньев неизвестными являются: величина реакций R14, R84, R15, R85 – которые направлены под углом зацепления в точке контакта зубчатых колес; величина реакций R46 и R56, которые раскладываются на нормальную составляющую, направленную через центр сателлита и точку пересечения реакций 
и 
, 
и 
соответственно, и тангенциальную, направленную под прямым углом к нормальной; RE, которая раскладывается на составляющие 
(
) и 
(
), где точка S находится на пересечении линий 
и 
.
Из уравнений равновесия сателлитов 4 и 5, треугольного звена 6 и шатуна 7 соответственно определяем
Тогда из плана сил для звеньев 6, 7, 4 и 5 становится возможным определить полные реакции во всех шарнирах четырехзвенной группы и в зацеплениях сателлитов 4 и 5:
;
;
;
Таким образом, найдены реакции во всех кинематических парах четырехзвенной группы Ассура, применяемой для создания самоустанавливающегося трехсателлитного планетарного механизма.