В статье предложен новый метод цифрового контурного регулирования на основе совместного использования дискретных формул ПИД регулирования, отличающийся превентивной оценкой реакции объекта управления на каждом такте управления для выбора управляющего воздействия. Выбранное управляющее воздействие для последующего такта управления соответствует той дискретной формуле ПИД регулирования, которая обеспечит наилучшую динамику регулируемого параметра на следующем такте. Для достижения минимальной задержки вычислений управляющих воздействий предложено использование параллельных вычислений в процессах оценки реакции объекта управления по каждой дискретной формуле ПИД регулирования. Предложен новый алгоритм параллельных вычислений управляющих воздействий, использующий представление интеграла в континуальной модели ПИД регулятора в виде формул «прямоугольников», «трапеций» и «Симпсона». Разработанный программный инструментарий, реализованный посредством унифицированных алгоритмов регулирования, позволил конструировать не только алгоритмы оптимального цифрового регулирования на основе известных дискретных формул, но и с учётом возможности применения алгоритмов смешанного регулирования для обеспечения требуемой динамики процесса регулирования.

The article proposes a new method of digital regulation based on using discrete formulas for PID control and evaluate the response of the control object at the next time point for the choice of the control action. For minimal latency, computing the control actions proposed the use of parallel computing in the processes of assessing the response of the control object for each discrete formula of the PID control. The article proposed an algorithm for parallel computation of control actions using the integral expressions in the continuum model the PID controller in the form of a formula «rectangle», «trapezoid» and «Simpson». Developed software tools allow for the design of optimal digital control algorithms using known formulas and algorithm of mixed regulation to ensure the required dynamics of the regulatory process.